DonkeyPi Basic

この部分はRaspberryPi の初心者向けの内容です。

RaspberryPiとは

Raspberry Piは、最近ではIoTを構築するための手軽なプラットフォームといった使われ方をしているが、もともとはARMプロセッサを使った安価な教育用コンピュータとして開発されたものだ。
Raspbian は Debianベースの Raspberry Pi 用の子供向けの教育用、および小規模な開発者向けのコンピュータOS(オペレーティング-システム) である。少ないリソースでも快適に動作するように設計されている。

RaspberryPiの電源

RaspberryPiは通常USB電源を利用する、2.5A(B+)、3Aが要求されるので、専用の電源はお勧め。

携帯電話の充電器は容量が満たすものだけ利用可能の場合がある、起動が繰り返し、またはディスプレイの右上に黄色電気マークが表示された場合、電源の容量が不足するので、専用の電源に交換してください。

Donkey Carで走る場合、別のページでモバイル電源について話す。

DonkeyPiとは

自力でDonkey CarのコアとしてRaspberry Piを利用する場合、さまざまなPythonおよびTensorFlowライブラリをPiでネイティブに動作させるために大変な作業でした。
LinuxおよびPiの専門家によって3年間にわたって慎重に作成された、DonkeyCarに特化したRaspberry Piをディスクイメージを利用するとよい。

RaspberryPi の操作慣れないところ、いきなり Donkey Car本体に組み込む と、何度もSDカード差しはずす作業を繰り返しする。RCカーと配線が邪魔になります。

まず RaspberryPi 単体でイメージ作成、ログイン、ネットワーク作成を確認した上に、Donkey Car本体に組み込むことにしましょう。

ログイン方法

リモートログイン操作では、通常GUIのオーバーヘッドが大きいので、RaspberryPiへの操作はGUIより、CUIの方がが便利です。

CUIのログインはいくつ方法がある、それぞれ特徴があります。

1)コンソールログイン(USB, HDMI)

Pros: 直感で利用できる、方法は一番簡単

Cons: USBキーボード、HDMIモニターの用意が必要、遠隔操作できない

2)シリアルログイン(GPIO)

Pros: シリアルーTTL変換ケーブルさい用意すれば、1)より簡単

Cons: 遠隔操作できない

3)リモートログイン(ssh)

Pros: 汎用、高速、沢山ツール利用できる

Cons: ネットワークに接続したことは前提

シャットダウン方法

RaspberryPiはコンピューターなので、停止する際必ずシャットダウン手順を取りましょう。

$ sudo shutdown -P now

 

教訓

教訓1:シャットダウンしないて、電源コンセントをいきなり抜く
学生の初心者は、Raspberry Piの電源コンセントをいきなり抜くことが多発する。Headless状態でモニター画面がないけど、動いている。DonkeyCarを学習する際、原因不明のエラーで中止され、数日解決できない。
専門家の助けを求めたら、Raspberry Piを停電すると、ゴミファイル大量に発生する。DonkeyCarの学習に悪影響。手間をかけてゴミファイルをクリアしたら、DonkeyCarの学習はできた。