Calibration

ESC,サーボの接続は、下記表の通りにおこなっています。

ch pwm 操作
0 pwm0 ESC, モーターの制御
1 pwm1 サーボの制御

キャリブレーションのコマンドは下記のコマンドになります。

donkey calibrate –channel チャンネル番号

サーボの調整(–channel 1)

舵机校准(转向校准pwm1)

要填的数据有:

注意,此时应让小车离开地面,避免乱跑
1、打开小车,找到舵机伺服电缆插到了PCA的那个通道上了,应该是1或者0.
2、运行命令

donkey calibrate –channel <your_steering_channel>

3、输入 360’会看到小车的轮子轻微转动,如果没有的话就输入400或者300
4、左右调整 +/- 10,一直到轮子完全转向左边或者右边,记录此时的值,并填入config.py

ESCの調整(–channel 0)

马力校准(电机控制 pwm0)

需要校准的参数:

1、找到ESC的电缆,看看它插到PCA的哪个位置,这就是马力通道。
2、运行命令

donkey calibrate –channel <your_throttle_channel>

当提示输入PWM值的时候输入370,此时应该能听到ESC发出哔哔声,表示已经经过校准。
3、输入400,这时小车应该就能往前走了,如果不能往前,则有可能是反向的,此时应该输入330
4、多尝试几次,直到找到你认为比较合适的最大速度,记下此时的PWM值。